直流無刷電機是以電子方式控制電機換向，因此直流無刷電機有豐富的調速模式，那它是怎樣的控制原理呢？

    要想讓直流無刷電機轉動起來，首先控制部分就必須根據霍爾傳感器感應到電子轉子目前所在的位置，然后依照定子繞組決定開啟或關閉換向器中功率晶體管的順序，換向器中AH、BH、CH（上臂功率晶體管）及AL、BL、CL（下臂功率晶體管），使電流依序流經電機繞組產生順向或逆向旋轉磁場，并與轉子的磁鐵相互作用，如此就能使電機順時/逆時轉動。當電機轉子轉動到霍爾傳感器感應出另一組信號的位置時，控制部分又再開啟下一組功率晶體管，如此循環電機就可以依同一方向繼續轉動直到控制部分決定要電機轉子停止則關閉功率晶體管；要電機轉子方向則功率晶體管開啟順序相反。

    基本上功率晶體管的開法可舉例如下：

    AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組，但絕不能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外，因為電子零件總有開關的響應時間，所以功率晶體管在關與開的交錯時間要將零件的響應時間考慮進去，否則當上臂晶體管或下臂晶體管尚未完全關閉，上臂晶體管或下臂晶體管就已開啟，結果就造成上、下臂晶體管而使功率晶體管燒毀。

    當電機轉動起來，控制部分會再根據控制器設定的速度及加/減速率所組成的命令與霍爾傳感器信號變化的速度加以比對再來決定由下一組（AH、BL或AH、CL或BH、CL或......）開關導通，以及導通時間長短。速度不夠則開長，速度過頭則減短，此部分工作就由PWM（脈寬）來完成。PWM（脈寬）是決定電機轉速快或慢的方式，如何產生這樣的PWM（脈寬）才是要達到較精準速度控制的核心。高轉速的速度控制必須考慮到系統的達到分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間，另外對于霍爾傳感器信號變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實時性。至于低速的速度控制尤其是低速起動則因為回傳的霍爾傳感器信號變化變得更慢，這樣擷取信號方式、處理時機以及根據電機特性適當配置控制參數值就顯得非常重要。

      以上就是直流無刷電機的控制原理，要想了解更多知識，請致電東莞東昊電機有限公司！

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